एक बेलनाकार रोबोट क्या है? 9 उत्तर आपको जानना चाहिए

चर्चा का विषय: बेलनाकार रोबोट और इसकी विशेषताएं

बेलनाकार रोबोट

बेलनाकार रोबोट परिभाषा

बेलनाकार रोबोट में रोटेशन के लिए एक रोटरी संयुक्त और संयुक्त अक्ष के चारों ओर कोणीय गति के लिए एक प्रिज्मीय संयुक्त होता है। रोटरी संयुक्त आम अक्ष के चारों ओर एक घूर्णी आंदोलन में चलता है। इसके विपरीत, प्रिज्मीय संयुक्त एक रैखिक गति में आगे बढ़ेगा।

बेलनाकार रोबोट का मुख्य हाथ ऊपर और नीचे जाता है। रोबोटिक आर्म में निर्मित एक सिलेंडर खुद को खींचकर और पीछे हटकर इस गति को उत्पन्न करता है। गियर और एक मोटर इन बेलनाकार रोबोट संस्करणों में से कई के आंदोलन को चलाते हैं, जबकि एक वायवीय सिलेंडर ऊर्ध्वाधर गति को चलाता है। असेंबली प्रक्रिया, मशीन टूल्स और डाई-कास्ट उपकरण का प्रबंधन, और स्पॉट वेल्डिंग सभी बेलनाकार रोबोट के साथ किया जाता है।

बेलनाकार समन्वय रोबोट | बेलनाकार ध्रुवीय समन्वय

बेलनाकार रोबोट एक 3-डी समन्वित प्रणाली का उपयोग करते हैं जो एक पसंदीदा संदर्भ अक्ष और सापेक्ष दूरी के साथ बिंदु स्थिति निर्धारित करता है। चयनित संदर्भ स्थिति और सापेक्ष अक्ष दिशा की दूरी, और निर्दिष्ट संदर्भ विमान से ऊर्ध्वाधर अक्ष की दूरी का उपयोग अक्सर बिंदु स्थान को निर्दिष्ट करने के लिए किया जाता है।

सिस्टम की उत्पत्ति वह बिंदु है जिस पर तीनों निर्देशांक को '0' लिखा जा सकता है और यही वह बिंदु है जहाँ संदर्भ विमान और अक्षों का मिलन होता है। इसे ध्रुवीय अक्ष से अलग करने के लिए, वह किरण जो संदर्भ तल में स्थित होती है, मूल पर स्थित होती है और संदर्भ दिशा की ओर इशारा करती है, अक्ष को बेलनाकार या अनुदैर्ध्य अक्ष के रूप में संदर्भित किया जाता है।

रेडियल दूरी अक्ष से दूरी है। इसके साथ ही, कोणीय समन्वय को अक्सर अज़ीमुथ के रूप में उल्लेख किया जाता है। यह संदर्भ विमान के समानांतर बिंदु के चारों ओर एक 2 डी ध्रुवीय समन्वय संरचना के अंतर्गत आता है; त्रिज्या और अज़ीमुथ को कभी-कभी ध्रुवीय निर्देशांक भी कहा जाता है। ऊंचाई या ऊंचाई, अनुदैर्ध्य कोण या अक्षीय स्थिति दोनों 3 के लिए लेबल हैं^rd समन्वय।

इसे "ध्रुवीय बेलनाकार समन्वय" और "बेलनाकार ध्रुवीय समन्वय" के रूप में भी जाना जाता है, इसका उपयोग आकाशगंगाओं में तारों की स्थिति का वर्णन करने के लिए किया जाता है।

ये रोबोट कलाकृतियों के लिए सुविधाजनक हैं जिन्हें अपने अनुदैर्ध्य कुल्हाड़ियों के साथ घूर्णी समरूपता की आवश्यकता होती है।

बेलनाकार रोबोट डिजाइन | बेलनाकार विन्यास रोबोट

बेलनाकार रोबोट कार्य करना

इस रोबोट की गति शरीर के मुख्य भाग पर मूल रूप से ऊपर और नीचे होती है और आधार पर गोलाकार होता है और नाम 'बेलनाकार रोबोट' से उत्पन्न होता है जो बेलनाकार कार्य-लिफाफे का भौतिक आकार है। इसमें अप-डाउन-मोशन एक वायवीय सिलेंडर द्वारा उत्पन्न होता है, और रोटेशन सामान्य रूप से एक मोटर और गियर असेंबली द्वारा उत्पन्न होता है। इस प्रकार के शरीर के डिजाइन के लिए रोबोट हाथ एक ऊर्ध्वाधर सदस्य के ऊपर और नीचे जाएगा। हाथ खिंचाव और अनुबंध करेगा और साथ ही ऊर्ध्वाधर अक्ष के साथ घूमेगा। जोड़तोड़ अब इस डिजाइन के लिए एक बेलनाकार स्थान में कार्य करेगा।

अंग की लंबाई बेलनाकार अंतरिक्ष की त्रिज्या निर्धारित करती है, और ऊर्ध्वाधर सदस्य के साथ विस्थापन ऊंचाई निर्धारित करता है। स्थिर फ्रेम पर एक उल्टा जोड़, रोटेशन की धुरी के बारे में एक बेलनाकार प्रकार का जोड़, और जोड़तोड़ की बांह में एक प्रिज्मीय प्रकार का संयुक्त बेलनाकार जोड़तोड़ आधार शरीर बनाता है और अंत-प्रभावकार की दिशा को हाथ के विस्तार, ऊंचाई से निर्धारित किया जाता है। और मुख्य बॉडी-एक्सिस के चारों ओर क्रांति और ये आवश्यक 3-चर हैं जिन्हें एक बेलनाकार रोबोट के अंत-प्रभावकों को स्थान देने के लिए प्रबंधित किया जाना चाहिए। इसे दूसरे तरीके से रखने के लिए, यह व्यवस्था शैली एक बेलनाकार समन्वय प्रणाली बनाती है जिसे उसी तरह से विनियमित किया जा सकता है।

आर्म सिलेंडर के अंत में एक कलाई को जोड़ने से आगे की गतिशीलता की अनुमति मिलती है। और यह कलाई स्वतंत्रता की अतिरिक्त डिग्री पर सहमत होने के लिए पर्याप्त जटिल है, और पिच (जो कलाई पर ऊपर और नीचे गति द्वारा मापा जाता है), रोल (जो कलाई पर घूर्णन गति द्वारा गणना की जाती है), और यव हैं तीन शैलियों। साइड-टू-साइड गति आमतौर पर कलाई पर yaw को मापता है। इन आंदोलनों के 1 या 2 या 3 के साथ कलाई की ये श्रेणियां बाजारों में मौजूदा और सुलभ हैं, जो लागत और प्रयोज्यता पर निर्भर करती हैं।

बेलनाकार रोबोट विनिर्देशों और विशेषताओं

बेलनाकार रोबोट का नियंत्रण

यांत्रिक संरचना की वास्तुकला द्वारा लगाए गए अवरोधों के तहत, एक औद्योगिक रोबोट के नियंत्रण प्रणालियां इसके लचीलेपन और प्रदर्शन का फैसला करती हैं। नियंत्रण योजना रोबोट को निष्पादित करने के लिए एक क्रमिक आदेश प्रदान करती है। मशीन प्रत्येक चरण के लिए संभावित स्थिति मानों की गणना करती है और आंदोलन की पूर्ण स्थिति की निगरानी करती है।

नियंत्रण प्रणाली रोबोट को चालू करने के लिए सैद्धांतिक / वास्तविक विसंगति और अन्य गणना मूल्यों और संग्रहीत डेटा (जैसे, सैद्धांतिक गति) को मापती है। आज के औद्योगिक बाजारों में, रोबोट मैनिपुलेटर एक महत्वपूर्ण भूमिका निभाते हैं। रोबोट उच्च सटीकता और पुनरावृत्ति की आवश्यकता वाले कार्य करते हैं, जैसे कि रैपिंग, लेबलिंग और पैकेज असेंबली।

हाल के वर्षों में, औद्योगिक रोबोट ऐसी गतिविधियों की उच्च मांग में रहे हैं जो दोहराए जाने वाले (जैसे कि वस्तुओं को उठाना और रखना), गन्दा (जैसे ड्रेनेज पाइप की सफाई), खतरनाक (जैसे वेल्डिंग और स्प्रे पेंटिंग), और मुश्किल (जैसे कि विधानसभा) या इलेक्ट्रॉनिक भागों के प्रतिस्थापन)। रोबोट मैनिपुलेटर उच्च परिशुद्धता, स्वायत्तता, स्थायित्व, स्वतंत्रता और जिम्मेदारी के साथ किसी कार्य को निष्पादित कर सकता है।

इसके अलावा, यदि कार्यक्षेत्र में स्थिर और गतिमान दोनों बाधाएँ शामिल हैं, तो गति नियंत्रण अधिक कठिन हो जाता है क्योंकि रोबोट के प्रत्येक शरीर को एक बाधा को दूर करना चाहिए। शोधकर्ताओं द्वारा विभिन्न तरीकों का उपयोग करके मैनिपुलेटर का किनेमेटिक्स मॉडल विकसित किया गया था। तंत्र और कार्यक्षेत्र की बाधाओं के कारण, अंत-प्रभावकों की गैर-पहुंच-योग्यता, और संबंधित यांत्रिक विलक्षणताओं के कारण, मैनिपुलेटर के हथियारों का स्वायत्त गति नियंत्रण एक आसान काम नहीं है।

फर्स्ट-ऑर्डर नाइलिनियर डिफरेंशियल इक्वेशन की एक विधि के रूप में एक सीमित कार्यक्षेत्र में काम कर रहे बेलनाकार जोड़तोड़ के एक जोड़े की गति को निर्धारित करना और सिस्टम की सीमाओं और विलक्षणताओं का पालन करते हुए, फिक्स्ड और मूविंग बाधाओं को दूर करते हुए उनके आंदोलन को शेड्यूल और विनियमित करना है।

ल्यपुनोव-आधारित नियंत्रण योजना का उपयोग तब टकराव मुक्त बेलनाकार जोड़तोड़ गतियों को उत्पन्न करने के लिए ग़ैर-रेखीय, समय-अपरिवर्तनीय, निरंतर नियंत्रण कानूनों की एक श्रृंखला प्राप्त करने के लिए किया जा सकता है। इस योजना की बहुमुखी प्रतिभा और परिष्कार इसके उपयोग के प्रमुख कारण हैं। इसके अलावा, मशीन विलक्षणताओं और सीमाओं का विश्लेषणात्मक प्रतिनिधित्व सरल है, जैसा कि नियंत्रण नियमों का निष्कर्षण है।

बेलनाकार रोबोट कार्यक्षेत्र | बेलनाकार रोबोट का काम लिफाफा | 3 लिंक बेलनाकार रोबोट

बेलनाकार रोबोट की अंतिम पहुंच एक सिलेंडर है जिसका आयाम रोबोट के विभिन्न घटकों की गति सीमा द्वारा मापा गया है। हालांकि, किसी भी संयुक्त की अधिकतम और न्यूनतम गति सीमा दोनों पक्षों पर हुई।

नतीजतन, कार्यक्षेत्र, जो उन बिंदुओं से बना है जहां रोबोट बांह का समापन बिंदु रखा जा सकता है, एक पूर्ण सिलेंडर नहीं है, बल्कि दो संकेंद्रित सिलेंडर का एक चौराहा और आंतरिक सिलेंडर के आयामों को रोबोट भागों द्वारा निर्धारित किया जाता है - न्यूनतम गति। सीमा।

एक बेलनाकार काम लिफाफे की परिधि के भीतर जोड़ों अपने कुल्हाड़ियों के आसपास यात्रा करते हैं। बेलनाकार आकार के काम लिफाफे को नीचे दिए गए चित्र में देखा जा सकता है:

बेलनाकार रोबोट उदाहरण | बेलनाकार औद्योगिक रोबोट

बेलनाकार रोबोट शाखा

बेलनाकार रोबोट किसके लिए उपयोग किए जाते हैं? | बेलनाकार रोबोट अनुप्रयोग

बेलनाकार रोबोट आमतौर पर छोटे स्थानों में उपयोग किए जाते हैं, और वे उन वस्तुओं के लिए आदर्श होते हैं जिनके लिए परिपत्र समरूपता (जैसे तार, पाइप) की आवश्यकता होती है। वे विनिर्माण सेटिंग्स में मानक पिक-एंड-प्लेस काम के लिए अच्छी तरह से अनुकूल हैं।

बेलनाकार रोबोट का उपयोग अन्य विभिन्न कार्यों के लिए किया जा सकता है, जिनमें शामिल हैं:

1. निशान झलाई
2. मरने के कास्टिंग मशीनों की हैंडलिंग
3. मशीन हैंडलिंग उपकरण सामान्य में
4. पीसने की प्रक्रिया
5. विधानसभा संचालन
6. palletizing
7. मशीनों को लोड करना और उतारना
8. धातु - स्वरूपण तकनीक
9. फाउंड्री और वेल्डिंग में अनुप्रयोग
10. अद्वितीय पेलोड का हेरफेर और भंडारण
11. मांस की पैकिंग
12. कोटिंग्स के लिए आवेदन
13. इंजेक्शन मोल्डिंग
14. विनिर्माण और पैकेजिंग उद्योग में पैकेज और उत्पादों के संयोजन

वे अक्सर इलेक्ट्रॉनिक्स उत्पादों में उपयोग किए जाते हैं, विशेष रूप से साफ कमरे अनुप्रयोगों और ऊपर सूचीबद्ध सभी अन्य अनुप्रयोगों के लिए।

क्या एक बेलनाकार रोबोट एक कार्टेसियन रोबोट को बदल सकता है?

चूंकि दोनों काटीज़ियन और बेलनाकार बेस रोबोट तीन आयामों में बिंदुओं को पूरा कर सकते हैं, मानक न्यूनतम कार्यक्षेत्र को बनाए रखते हुए उन्हें परस्पर जोड़ा जा सकता है। प्रत्येक रोबोट बेस के पास उपयुक्त अनुप्रयोगों का अपना सेट है। कार्टेशियन रोबोट कुछ उपयोगों के लिए बेहतर हो सकते हैं, जबकि बेलनाकार आधार वाले रोबोट दूसरों के लिए बेहतर हो सकते हैं। फिर भी, कुछ लाभों और कमियों के लिए दो रूपों की अदला-बदली की जा सकती है।

बेलनाकार रोबोट के फायदे और नुकसान क्या हैं?

बेलनाकार रोबोट लाभ

बेलनाकार बेस रोबोट कार्टेसियन रोबोट की तुलना में तेजी से आवश्यक बिंदुओं के बीच यात्रा कर सकते हैं, जो एक फायदा है, मुख्य रूप से जब ये दो बिंदु समान त्रिज्या में होते हैं। उस स्थिति में, तीन में से दो आंदोलन एक दूसरे के समानांतर होते हैं।

बेलनाकार रोबोट नुकसान

बेलनाकार रोबोट की कई कमियां हैं उनमें से कुछ नीचे सूचीबद्ध हैं:

• चूँकि रोटरी अक्ष वाले रोबोट कताई करते समय वस्तु की जड़ता का प्रतिकार करते हैं, इसलिए उनकी कुल यांत्रिक कठोरता कम हो जाती है। उनकी पुनरावृत्ति और परिशुद्धता दोनों रोटरी कार्रवाई की दिशा में सीमित हैं। कार्टेशियन कॉन्फ़िगरेशन की तुलना में बेलनाकार कॉन्फ़िगरेशन के लिए एक अधिक परिष्कृत नियंत्रण योजना की आवश्यकता है।
• समग्र यांत्रिक कठोरता कम है क्योंकि इस रोबोट की घूर्णी धुरी को उसके घूमने के दौरान वस्तु की जड़ता को दूर करना होगा।
• रोटेशन की दिशा में दोहराव और सटीकता भी कम है।
• इस प्रणाली की एक और बड़ी खामी यह है कि कार्टेशियन कोऑर्डिनेट सिस्टम से बेलनाकार समन्वय प्रणाली की दिशाओं को बदलते हुए आमतौर पर महत्वपूर्ण मात्रा में और अधिक परिष्कृत नियंत्रण प्रणाली की आवश्यकता होती है।

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एषा चक्रवर्ती

मेरी पृष्ठभूमि एयरोस्पेस इंजीनियरिंग में है, मैं वर्तमान में रक्षा और अंतरिक्ष विज्ञान उद्योग में रोबोटिक्स के अनुप्रयोग की दिशा में काम कर रहा हूं। मैं निरंतर सीखता रहता हूं और रचनात्मक कलाओं के प्रति मेरा जुनून मुझे नई इंजीनियरिंग अवधारणाओं को डिजाइन करने की ओर झुकाए रखता है।
भविष्य में लगभग सभी मानवीय क्रियाओं का स्थान रोबोट ले लेंगे, मैं अपने पाठकों के लिए इस विषय के मूलभूत पहलुओं को आसान लेकिन जानकारीपूर्ण तरीके से लाना चाहता हूँ। मैं एयरोस्पेस उद्योग में प्रगति के साथ-साथ अपडेट रहना भी पसंद करता हूं।